روبوٹ کیسے جانتے ہیں کہ کہاں جانا ہے۔

نقشہ
روبوٹس کو اپنے ماحول کی ساخت سے آگاہ ہونا ضروری ہے۔ اس کے لیے سب سے پہلے انہیں نقشہ درکار ہوتا ہے۔ یہ عام طور پر SLAM (ایک ساتھ لوکلائزیشن اور میپنگ) ٹیکنالوجی کے ذریعے حاصل کیا جاتا ہے۔ SLAM روبوٹ کو نقشہ بناتے ہوئے اور اس کے اندر خود کو تلاش کرتے ہوئے ایک نامعلوم ماحول میں منتقل ہونے دیتا ہے۔

لوکلائزیشن
ایک بار جب روبوٹ کے پاس نقشہ آجائے تو اگلا مرحلہ نقشے پر اس کی پوزیشن کا تعین کرنا ہے۔ یہ مختلف سینسرز، جیسے LIDAR، gyroscopes، اور wheel encoders کا استعمال کرتے ہوئے مکمل کیا جاتا ہے۔ لوکلائزیشن الگورتھم اس سینسر ڈیٹا کو فیوز کرتے ہیں، اسے نقشے سے ملاتے ہیں، اور روبوٹ کی صحیح پوزیشن کا پتہ لگاتے ہیں۔

منصوبہ بندی
ایک بار جب روبوٹ نقشے پر اپنا مقام رکھتا ہے، تو ہم نقشے سے ایک ٹارگٹ پوائنٹ منتخب کرتے ہیں اور منتقلی_بیس کو مطلع کرتے ہیں، جو کہ ROS نیویگیشن اسٹیک کے اندر ایک کلیدی پیکیج ہے، جو لوکلائزیشن اور راستے کی منصوبہ بندی کے لیے ذمہ دار ہے۔ move_بیس عالمی اور مقامی راستے کی منصوبہ بندی کو یکجا کرتا ہے۔ عالمی منصوبہ ساز، جیسے navfn یا عالمی_پلانر، کو معلوم نقشے کی بنیاد پر روبوٹ کی موجودہ پوزیشن سے ہدف کے مقام تک بہترین راستہ بنانے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔ اس میں اکثر گراف سرچ الگورتھم شامل ہوتے ہیں جیسے A* یا Dijkstra۔ مقامی منصوبہ ساز، جیسے dwa_مقامی_پلانر یا teb_مقامی_پلانر، کو متحرک طور پر راستے کی منصوبہ بندی کرنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے جب روبوٹ عالمی راستے پر آگے بڑھتا ہے، گریز حقیقی وقت میں رکاوٹیں یا دیگر نامعلوم عوامل

4. نیویگیشن مکمل
ایک بار جب روبوٹ نے ہدف کے مقام تک اپنے عالمی راستے کی منصوبہ بندی کر لی ہے اور حرکت کی منصوبہ بندی پر عمل درآمد کر لیا ہے، تو یہ کمانڈڈ ٹارگٹ کوآرڈینیٹس کا روبوٹ کے موجودہ لوکلائزیشن کوآرڈینیٹس سے موازنہ کر کے چیک کرتا ہے۔ اگر غلطی قابل قبول حد کے اندر ہے، تو یہ طے ہوتا ہے کہ منزل تک پہنچ گئی ہے۔